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編碼器延遲相關知識
更新時間:2013-08-26   點擊次數:2869次
 編碼器延遲(TLZ)依賴于模擬放大器的帶寬,其內部的插補細分處理、分辨率以及其使用的編碼器接口。
  
一、插補細分器延遲
  
  如果模擬編碼器信號正弦/余弦插補細分是一個基于MCU/DSP系統,延遲周期可能超過200us或更多。特別要注意的是當使用較高頻率和分辨率,尤其是協同多軸控制和冗余系統。在這種情況下,延遲可以導致位置數據或許不是當前的或者不同步。為迎接這個挑戰,一個基于超快閃速(flash)插補細分器可以擔當此任務(例如,iC-NV)。iC-NV是并行內部處理,可獲得延時少于1us的插補細分器。
  
二、編碼器接口延遲
  
  當采用串行編碼器接口時,通常只扮演著重要角色的是數據傳輸時間。對于串行傳輸,MCU/DSP從編碼器接口模塊的位置數據讀出時間Tread,取決于數據位寬和整體速度。例如,SSI在10MHz運行,32位寬,傳輸時間為3.2us。
  
  對于增量編碼器接口,延遲通常可以忽略,給出實時性位置運動編碼器信號邊沿。然而,方向的改變將增加一些數量的延遲,取決于增量信號的遲滯。
  
三、處理延遲
  
  一旦位置數據通過編碼器接口被讀取,軟件算法處理時間(TS/W)增加了系統延遲。這將在不同系統之間由于系統本身的處理時間而大為不同,取決于使用的MCU或者DSP的構架和處理能力。
  
四、電機延遲
  
  在位置數據被讀取和處理之后,zui終的延遲屬于電機驅動器自身的一部分。激活電機和隨后的反應時間必須被加到整個的系統延遲。
  
  所有的這些延時時間加到系統延遲,這個延遲會直接影響整個控制周期的持續時間。反過來,這也影響生產率和整個機器電機控制系統的精度。
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